Самым опасным способом взять крепость, было взять крепость штурмом. Стены штурмовали или приставляя к ним длинные лестницы, или забираясь через пролом. Штурмовать стену с помощью лестниц было самым простым и очевидным способом, но чреватым большими потерями.
Лестницы были простыми деревянными жердями с поперечинами, иногда они имели железные крючки на верхнем конце и окованные железом шипы на нижнем конце. Крючками лестница цеплялась за зубья стены, а шипами врезалась в землю. Иногда применялись и другие типы лестниц. В «Gesta Stephani» упоминаются лестницы, изготовленные из ремней. Эти лестницы Роберт Фитцхаберт применил во время ночного штурма Девиза в 1140 году.
Некоторые из рукописей XV века сообщают о раскладных лестницах, а также о тяжелых лестницах, установленных на колеса. Не все виды лестниц доказали свою боевую ценность. Во время Первого крестового похода в Антиохии и Мааррат-аль-Нумане лестницы подламывались под весом воинов. При осаде Рима Арнульфом Германским в 896 году на стену взобрались, соорудив рядом с ней кучу из мешков.
Приближаясь к стене, штурмующие неизбежно попадали под град стрел и камней. Иногда, особенно в поздний период, наступающие рыли траншеи, защищающие от обстрела. Прежде чем подойти к стене, нападающим следовало форсировать ров. Ров мог быть сухим, а мог быть заполнен водой. Иногда во рву устанавливались колья или проволочные заграждения, задачей которых было замедлить движение наступающих и дать стрелкам обороняющихся больше времени для их работы.
Для форсирования рвов иногда применялись переносные мосты. Иногда наступающие пытались поставить штурмовые лестницы прямо со дна рва. Находящиеся во рву воины представляли собой отличную мишень для булыжников, кипящей воды или вина, раскаленного песка (который набивался в щели доспехов) и горшков с зажигательной смесью. Столь любимое в Голливуде кипящее масло использовалось редко.
Обороняющиеся с помощью рогаток старались сбросить лестницы прежде чем их удастся закрепить на стене. Осаждающие могли штурмовать городские стены в двух-трех местах, стараясь растянуть силы обороняющихся. Штурм прикрывали лучники, пращники и арбалетчики, обстреливающие городские стены. Наступающие несли большие деревянные щиты-павизы или еще большие мантлеты. Мантлеты также были деревянными, часто их устанавливали на колеса. Мантлетами также прикрывались осадные машины, а также входы под навес, ведущий к тарану.
Нападающие могли использовать штурмовые башни (beffroi). Иногда штурм удавался сразу и не требовал какой-либо специальной подготовки. Под Маарратом штурмовую башню начали строить только после того, как обычный штурм провалился. Штурмовые башни строили неохотно и лишь в крайнем случае, так как строительство башни было долгим и дорогостоящим предприятием. Штурмовая башня должна была быть выше крепостной стены. Воины на верхнем этаже могли видеть все происходящее на стенах. Роджер Вендоверский сообщает, что при осаде Бедфорда в 1224 году башня Генриха III оказалась настолько эффективной, что обороняющиеся не могли снять доспехов, не рискуя быть подстреленными. Стрелки на штурмовой башне могли согнать защитников со стен еще до начала штурма, поэтому башню иногда в шутку называли malvoisin или «плохой сосед».
Башня насчитывала несколько этажей, сообщающихся с помощью лестницы. В башне проделывали амбразуры для лучников и арбалетчиков. Башни устанавливались на колеса или катки. В движение башню приводили или люди с помощью лома, или животные. Животные обычно тянули башню за трос, переброшенный через столб. При этом животные тянули назад, а башня двигалась вперед. Когда башня прибывала в нужное место, с нее снимали колеса. Башню часто оборудовали перекидным мостом, с помощью которого можно было перебраться на стену. На первом этаже башни мог стоять таран. Низ башни дополнительно защищали навесными щитами, закрывавшими саперов, действующих у основания стены. Подобную башню в 1645 году соорудили роялисты во время гражданской войны в Англии.
Башни представляли собой отличную мишень, так как были огромны и двигались медленно. Снаружи башни обшивались сыромятными шкурами, защищавшими деревянные конструкции от огня. Ричард I даже использовал в Акре для защиты башен листовое железо. В Диррахиуме (1108) и Дамьетте (1169) осажденные встроили внутри городских стен собственную башню, с помощью которой отражали атаки противника.
В 1081 году в Диррахиуме построили башню с выступающим далеко вперед брусом. С помощью этого бруса удалось остановить на удалении французскую штурмовую башню, приближавшуюся к стене. Мусульманам в Тире в 1111 году удалось разрушить большую французскую штурмовую башню с помощью тарана. Обороняющиеся также использовали ковши, наполненные горящей нефтью, смолой и древесной стружкой. Иногда защитники рыли ямы перед стеной, засыпая их рыхлой землей. Наехав на такую яму, башня вполне могла опрокинуться.
Чтобы подвести башню или таран к стене, приходилось засыпать ров. В ров сыпались огромные количества земли, дерна, камней. Затем на насыпи делался настил. Все работы велись под постоянным обстрелом со стен, поэтому для защиты людей возводился деревянный навес, обшитый снаружи шкурами или листовым железом. Засыпая ров, нападающие подтягивали навес. Осадным устройствам любили давать имена, поэтому навесы обычно назывались кошками или vinea.
Навесы также назывались «свиньей», вероятно потому, что внешне напоминали огромное животное, роющееся в земле, или потому, что вокруг навеса суетилось множество перепачканных в земле людей, похожих на поросят. При осаде Данбара Эдуардом III навес, под которым работали англичане, был обрушен камнем. Из под обломков врассыпную побежали солдаты, а шотландцы огласили стену криками: «Английская свинья опоросилась!»